1. Cad 기능 관련

(1)   기능 개선

①     Mesh Line 렌더링 속도 개선

②     상용 Cad Data 변환 모듈 업데이트

③     Autocad 저장 포맷 버전 변경 : 2010 -> 2004

(2)   오류 수정

①     Cad Tree에서 Group을 다른 Group으로 복사 오류 수정

②     Simple Device의 Motion Dialog 다운 현상 수정

③     Cad import 시, scale factor 제거 문제 수정

④     To Cad 버그 수정

2. Device 및 시뮬레이션 기능 관련

(1)   기능 개선

①     C 형 Weldgun Tip direction 옵션 추가

②     Joint Limit 설정 : Lower Limit 이 upper Limit 보다 큰 경우에 대한 처리 추가

③     User Frame 수정 시, Name/Position으로 기능 분리 => Tool 수정 시, Name, Position, Tool Device로 분리

(2)   오류 수정

①     Motion Dialog : Joint 값 입력 시, Joint Limit 표시 버그 수정

②     Motion Dialog : Next/Previous Jump 후 Motion 이상 버그 수정

③     Motion Plan 오류 수정 : Cycle time이 잘못 계산된 경우에 대한 오류 처리 추가

④     Joint Values 입력 값에 대한 유효 범위 판정 오류 수정

3. Path / Tpos 기능 관련

(1)   오류 수정

①     Modify Tpos Aattribute 버그 수정.

②     Reset Attributes Field 버그 수정

4. 로봇 Off-Line Programming 모듈 관련

(1)   기능 개선

①     Motoman 양팔 로봇 OLP 모듈 : SDA20D의 Single arm 프로그램 업로드/다운로드 가능하도록 개선

②     Kawasaki OLP :  Cartesian 타입 프로그램 다운로드 시, Tool_shift.pg 프로그램 다운로드 추가

(2)   오류 수정

①     Motoman OLP : ES165D, ES200D : Pulse/Degree 변환 Factor 수정

②     Motoman OLP : Define Tool 버그 수정

③     Kawasaki OLP : Cartesian 업로드시 Tool ID 하나씩 밀리던 버그 수정

④     Kawasaki E OLP : 다운로드시 스피드 값 0인 경우 스텝 누락 버그 수정

⑤     Motoman UP50N 업로드 버그 수정 : 2축 90도 옵셋 버그 수정. Turn Number 계산 버그 수정

⑥     Fanuc OLP 서보건 SPOT 명령어 다운로드 버그 수정

⑦     Fanuc robot Sealing 프로그램 다운로드 형식 버그 수정

5. Calibration 모듈 관련

(1)   기능 개선

①     측정 위치 선택 기능 개선 : Line/Plane 20개 이상 가능하도록 수정

6. 로봇 Library 관련

(1)   신규 로봇 Model 추가

Ø  Nachi : MC50_01, SRA166

Ø  ABB : IRB6660_130_310, IRB1410, IRB6640_180_255

Ø  Universal Robot : UR10

(2)   로봇 Model 오류 수정

①     Kawasaki HX400S Kinematics Type 변경

②     Fanuc : EZ_R2000IB_210FS 6축 Joint Limit 수정 (360도 -> 210도)

7. 기타 사항

(1)   기능 개선

①     Manual, Tutorial 매뉴얼 업데이트

②     Userview 기능 개선 : 전용 Dialog 추가

③     PEP Chart Dialog 메뉴/UI 개선

④     PEP Chart Copy&paste 시, 저장 버그 수정

(2)   오류 수정

①     환경 설정 : Display Option 적용 키 오류 수정

②     Cell 로드 시 Optimize 단계에서 Progress bar 퍼센트 표시 버그 수정